L'exécution in tempo rubato, ou le rubamento di tempo, était pratiquée au XVIII^e s. par les chanteurs italiens et consistait à retarder légèrement l'attaque de certaines notes, sans que le mouvement de l'orchestre soit modifié. La mélodie semblait tenue en suspens, et cet effet, lorsqu'il était rendu avec goût, contribuait à l'expression. Tosi le rangeait parmi les procédés dignes d'approbation. Mais, en se généralisant, l'emploi de ce procédé par les chanteurs et par les solistes de l'orchestre engendrait une « marche irrégulière des uns et des autres » qui faisait le désespoir du musicien chargé de diriger l'exécution (Réflexions d'un patriote, 1754, cité dans les notes de Tosi). A la même époque, J.-F. Agricola dit que tempo rubare signifie dérober à une note une partie de sa valeur et la reporter sur une autre. Nissen rapporte que, dans l'adagio, Mozart évitait le rubato de la main droite pour ne pas rompre l'allure régulière de la mélodie. Dannreuther croit que le rubato était pratiqué au XVII^e siècle et il en propose des exemples (supposés) chez Caccini. Au temps de Bach et Haendel, les chanteurs pratiquaient le rubato au-dessus de la basse qui restait rigide. Emm. Bach nomme le tempo rubato et le définit à la manière classique, qui est, de deux parties superposées jouant à l'unisson en valeurs semblables, faire retarder la partie supérieure, en brisant son rythme, le commencement et la fin de la phrase restant d'aplomb avec la basse. Cet artifice peut être appliqué aux phrases tendres, il convient mieux aux successions dissonantes; il demande du goût et du jugement.