Genre de poésie répandu en Italie depuis le XIVe s., expressément destiné au chant et formé à cette époque de 2 ou 3 strophes renfermant chacune 2 ou 4 vers de onze pieds, sur des sujets idylliques ou pastoraux. Affranchi bientôt de ces règles primitives, le madrigal poétique se présente depuis le XVe s. en des coupes et des dimensions variées. Le madrigal musical a dès le commencement ce caractère particulier d'être, sous le rapport mélodique, librement inventé, sans emprunt obligé à un thème antérieur, sans « thème donné ». Ses premiers compositeurs, Gherardello, Lorenzo, de Florence, Nicola Propositi, le traitent dans un style très simple, rapproché de celui des Frottoles et inspiré de l'art populaire. Les contrepointistes y apportent des développements plus considérables et des procédés plus raffinés. Le temps de sa plus grande vogue et de sa perfection commence avec les œuvres d'Arcadelt, en 1536. Il n'est guère, pendant la centaine d'années qui suivit, de musicien italien ou ayant habité l'Italie, qui ne contribuât, par un nombre souvent élevé de pièces, à l'immense répertoire de madrigaux. Les dispositions ordinaires en étaient à 4 ou 5 voix, les formes, tantôt strophiques, avec reprises et refrains, tantôt analogues, quant au plan, à celles du motet, avec deux ou plusieurs parties différentes, qui se succédaient. On ne s'astreignait plus, dans le choix des textes, à un genre spécial de poésie : on puisait dans les sonnets, les Sestine, les Canzoni, des célèbres versificateurs la matière verbale des morceaux compris sous l'appellation générale de madrigal. C'est ainsi que les Vergini de Pétrarque furent traités en madrigaux spirituels par Guillaume Dufay, suivi bientôt de toute une pléiade de compositeurs, qui écrivirent sur les mêmes paroles.

Comme en France la Chanson spirituelle, que cultivèrent surtout les musiciens huguenots, en Italie le madrigal spirituel fut un essai de réaction contre la prédominance des sujets érotiques ou licencieux dans la musique vocale de chambre. Les noms d'Anerio, de Palestrina, illustrent cette branche du répertoire madrigalesque. A l'opposé, le genre comportait une variété comique, satirique ou burlesque : un morceau d'Al. Striggio, Il Cicalamento delle donne (1567) forme le pendant du Caquet des femmes de Jannequin; le Festino d'Adriano Banchieri (1608) consiste en une série de madrigaux à chanter en carnaval et contient une pièce remplie d'imitations de cris d'animaux. On désignait volontiers par le diminutif madrigaletti des pièces légères de peu d'étendue. C'est dans leurs madrigaux que les plus hardis compositeurs du XVIe s. italien, Cyprien de Rore, Luca Marenzio, Gesualdo, prince de Venosa, tentèrent les innovations harmoniques et les essais suivis de chromatisme incompatibles avec la modalité ecclésiastique et le style de motet. Monteverdi fut l'inventeur, du moins le plus génial représentant d'une forme nouvelle de madrigal établie vers 1620, le madrigal concerté, « in stilo concitato », qui admettait des soli et un accompagnement instrumental et qui conduisit à la cantate; son célèbre morceau : le Combat de Tancrède et de Clorinde, parut en 1638 dans son recueil de madrigaux guerrieri. On exécutait des madrigaux. comme intermèdes dans les représentations théâtrales italiennes de la fin du XVIe s. et ce fait à porté quelques écrivains à intituler « opéras madrigalesques « les premiers drames chantés : mais cette appellation n'est pas justifiée, le style polyphonique du véritable madrigal y étant abandonné ou n'y apparaissant que d'une façon accessoire, dans des fragments destinés au chœur.

De l'Italie, le nom et le genre de madrigal passèrent en Angleterre, où la publication d'un grand recueil intitulé Musica Transalpina, en 1588, formé de madrigaux célèbres traduits en anglais, suscita la composition de pièces analogues et portant le même titre, par les meilleurs maîtres britanniques, W. Byrd, Thomas Morley, Orlando Gibbons, et autres. Tandis que dans son pays d'origine, le terme de madrigal disparaissait de l'usage, et qu'en France il devenait le titre d'une petite poésie « ingénieuse et galante, », il fut adopté par la langue anglaise pour désigner toute pièce sérieuse de musique vocale polyphonique, non accompagnée. La plus ancienne de toutes les sociétés musicales de l'Europe, fondée à Londres en 1741 et toujours florissante jusqu'à l'heure actuelle, a pour titre The Madrigal Society et pour objet la culture par la composition et l'exécution, du style polyphonique vocal, qui n'a pas cessé, d'être en honneur chez les musiciens anglais. C'est sans rattachement aux anciennes traditions du genre que l'appellation de madrigal a désigné, chez les modernes, des mélodies à voix seule et même quelquefois de petites pièces instrumentales. Cependant, le madrigal à la musique de Ch. Bordes (1895) est une exquise composition à quatre voix seules.