A l'origine, titre de morceau vocal ou Instrumental à plusieurs parties, destiné à l'exécution en concert. Plus spécialement, depuis la fin du XVIIe s., composition destinée à un ou quelquefois plusieurs instruments principaux accompagnés par un groupe ou par un orchestre. Le principe de l'alternance du solo et des tutti se découvre dans un assez grand nombre de sonates et de symphonies italiennes antérieures à la fixation de la forme concerto. Si l'on regarde le violoniste Torelli comme l'inventeur de celle-ci, c'est qu'il en a l'un des premiers, à partir de 1686, pratiqué la division typique en trois mouvements, dans plusieurs œuvres de concerti et concertini dont le plan et le titre furent bientôt adoptés par d'autres compositeurs de la même nation. Chez Taglietti (1699), la symétrie des ensembles et des solos est déjà établie dans chaque morceau. Ainsi que pour la sonate, on établit une distinction entre le concerto d'église (da chiesa) et de chambre (da camera), réservant à celui-ci les pièces d'allure vive et légère; puis on imagina le concerto grosso, où s'opposent deux groupes, l'un appelé concertino, dont les parties ne se redoublent pas, l'autre nommé concerto, où chacune des parties s'exécute en ripieno, c'est-à-dire à la manière ordinaire de l'orchestre, par le nombre disponible d'instruments semblables, à l'unisson.

En 1712 parurent les célèbre Concerti grossi de Corelli, que suivirent ceux de Geminiani, de Locatelli, de Vivaldi. Avec ceux-ci, le genre prit pied en Allemagne. Bach, qui en adapta librement plusieurs au clavecin et à l'orgue, écrivit ses six Concertos brandebourgeois, dont le cinquième inaugura le style du concerto de clavecin, avec ses trois divisions et ses brillantes pages en solo. Haendel composa ses Concertos d'orgue pour servir d'intermèdes aux exécutions de ses oratorios, et les y joua lui-même en y introduisant de longues cadences préparées ou improvisées, modèles pour une conception nouvelle du concerto, celle du virtuose. Dès lors, entre deux orientations, symphonie mêlée de solos, ou morceau de parade mêlé de ritournelles symphoniques, le choix fut fait, au bénéfice de l'exécutant; la deuxième formule l'emporta, et l'on vit tous les instruments, à cordes, à vent ou à clavier, prétendre au rôle principal dans les formes consacrées. Ces formes, d'ailleurs, devinrent bientôt purement mécaniques.

Quantz put composer pour la flûte 300 concertos, que Frédéric Il jouait, dans les soirées de Potsdam, trois par trois, en suivant l'ordre des numéros; Mozart en écrivit 28 pour le piano, 17 pour la flûte, le cor, le violon, etc.; Viotti, pour le violon, une trentaine. Vers 1780 l'on .entendait trois concertos par séance au Concert Spirituel de Paris. La lassitude survint, et il fallut essayer de jeter dans un moule fatigué quelque charme nouveau; on produisit des concertos militaires, pastoraux, cynégétiques, pathétiques, fantastiques; Field intitula un concerto L'Incendie par l'orage, en appelant à la rescousse un second piano, « parce qu'un seul serait trop faible » pour imiter le tonnerre. Beethoven, enfin, innova dans la. disposition des trois mouvements; il donna l'exemple de leur rattachement, de la suppression au moins partielle du long tutti préliminaire et de la cadence du premier allégro. Schumann, dans son unique Concerto pour piano (op. 54), écrivit lui-même la cadence et remplaça la coda par un épisode ralenti. Liszt traita le concerto dans le style d'une grande fantaisie. Vers 1850, Henri Litolff, en fondant plus intimement les sonorités du piano dans celles de l'orchestre, tenta de créer le concerto-symphonie.

Parmi les œuvres de la fin du XIXe s. qui, tout en maintenant, dans ses lignes générales, la forme traditionnelle du concerto, en élèvent le style au-dessus, des considérations de pure virtuosité, on doit citer les Concertos d'Ed. Lalo pour violon (1874), pour violoncelle (1877), pour piano (1889), ceux de Saint-Saëns pour piano (dont le cinquième a paru en 1896), de Max Bruch, pour violon, de Brahms et de Grieg, pour piano. Au début du XXe s., les maîtres délaissent le concerto, dont le public s'est détourné par suite de l'abus qui en a été fait. La « Symphonie avec piano sur un air montagnard français », de V. d'Indy, n'appartient pas à ce genre, mais à celui de la symphonie, où elle occupe une place brillante.