Le manuscrit italien de Guillaume l'Hébreu, en 1416, classe cette danse sous le nom de « saltarelle appelée pas de Brabant », comme 3^e pas ou 3^e mesure de la basse danse, de 2/6 plus rapide que celle-ci. D'après plusieurs auteurs, le saltarello serait une sorte de gaillarde introduite sous ce nom en France au XV^e s., et succédant à la pavane, qui est le nom français, d'après certains auteurs, du passo e mezzo. On trouve déjà ce terme, sous la forme sauterelle, dans le recueil de luth publié par Attaingnant en 1529, et qui ne renferme que des danses. Elles sont mesurées à 3. Un Saltarello du livre de danceries de P. Phalèse, 1583, se compose de petites phrases de 4 mesures à 3/4, commençant en anacrouse sur le 3^e temps de la mesure de début, et uniquement sur ce rythme particulier.

Au XIX^e s., Mendelssohn a donné ce titre au finale de sa Symphonie italienne.