Instrument de musique à cordes pincées, de forme triangulaire, comme la cithare antique en forme de ∆ se jouant avec un plectre. Il était fort en usage au moyen âge. Toujours de petites dimensions, on le tenait soit suspendu au cou (chapiteau de Boscherville, XII^e s.), soit posé sur les genoux. Il ne faut pas confondre le psaltérion avec le tympanon. Le psaltérion est décrit au XIII^e s., par Jérôme de Moravie, comme monté de 24 cordes, construit en forme de ∆ grec ; il l'appelle cithare. Mais l'ancienne cithare comportait une dizaine de cordes tendues à jour sur un cadre triangulaire, tandis que le psaltérion possédait sous les cordes une table, percée d'ouïes. J. Cellier, (Recueil de plusieurs singularités, 1585) connaît deux manières de jouer le psaltérion, l'une avec deux plumes (plectres?) des deux mains « et sont les plus imparfaits d'autant que au plus on ne peut faire que deux accords » et l'autre qui se joue avec les doigts en pinçant et « sont les plus parfaietz et se peuvent pincer trois ou quatre accords, non pas pour estre meslés si parfaictement que sus l'espinette ». Abandonné en d'autres contrées dès le XVI^e s., il ne figure plus qu'à titre historique dans les ouvrages de Virdunget de Luscinius.