Ancienne danse française, dite danse « par haut », ou sautée, composée de « mouvements gaillards » desquels elle tirait son nom. Elle se mesurait en rythme ternaire, avec le premier temps appuyé, par reprises de 4 ou 8 mesures, semblables aux divisions du Tordion, dont elle différait par une allure « plus pesante ».
 

Une certaine mélodie de gaillarde, appelée La Romanesque était, au rapport de l'Orchésographie (1588), fort répandue vers la fin du XVIe s., au point de paraître « trop fréquentée (commune) et triviale ». Elle se trouve notée en tablature de luth dans un manuscrit de 1598, où elle succède, sous forme de trois variations, à un Passemezo romanesque.

Mais ce titre n'implique aucune généralisation et ne permet pas de soutenir que la gaillarde, considérée comme forme de danse ou d'air à danser, se nommait originairement la Romanesca, et avait été apportée de Rome ou de Romagne en France. Au contraire, la liaison de la gaillarde avec le Passemezo et, en d'autres recueils, avec la Pavane, doit être retenue comme un des premiers essais d'organisation de la Suite instrumentale. Le célèbre manuscrit dit Fitzwilliam Virginal Book, qui passe pour avoir appartenu à la reine Elisabeth (décédé en1603), ne fournit pas moins de 24 exemples du rattachement, sur le même thème, d'une gaillarde à une pavane. En 1604, J. Ghro, de Dresde, fit paraître un livre de 30 nouvelles pavanes et gaillarde choisies pour 5 instruments, composées, dit-il, « à la manière allemande ». La vogue de la gaillarde décrut rapidement dans le XVIIe s. Au XVIIIe s., elle avait disparu.